web.xml のスキーマに servlet 2.4 用のスキーマを指定していないのではないでしょうか?
もしそうであれば web-app element を以下のように指定します。
<web-app xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/j2ee"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xsi:schemaLocation="http://java.sun.com/xml/ns/j2ee web-app_2_4.xsd"
version="2.4">
このとき 2.3 以前のスキーマをしている部分の削除を忘れないように。
また、 Tomcat の work ディレクトリ以下も削除して JSP を再コンパイルさせるとよいでしょう。